El arte rupestre es aquel que se realiza sobre las paredes de las cuevas, ya sea pintura, grabado o escultura.

Surgió hace, aproximadamente, 23.000 años y, por lo tanto, siempre ha estado asociado al Homo Sapiens.

En Europa se conocen más de doscientas cuevas con pinturas y tallas. Ciento ochenta de ellas se encuentran en territorio francés y español, en la región denominada franco-cantábrica. Una de las hipótesis que explica esta proliferación de obras prehistóricas en la zona es que el clima era allí más benigno, y que había abundantes alimentos, lo cual no obligaba al nomadismo constante de los pueblos de las estepas del este.

Por los restos encontrados en estas cuevas y en otras próximas, se ha calculado que la población que existía allí hace 20.000 años era, aproximadamente, de entre 2.000 y 3.000 personas. En cambio, en todo el resto de Europa era de unas 10.000, mucho menor en comparación. Una prueba de ello está en Les Eyziles (a orillas del río Vézère, en Francia) donde convivieron 600 personas al mismo tiempo protegidas por cinco resguardos de roca. En Dolní Vestonice (República Checa), Sungir y Kostenki (Rusia) también había lugares de reunión, pero no fueron ocupados por un lapso de tiempo tan prolongado

Mientras que el arte mobiliar está asociado claramente a los cazadores nómadas de grandes animales de la extensa zona de tundra situada al sur del límite del hielo, el arte rupestre se concentra en una zona que ofrecía unas formas mucho más variadas de subsistencia y, por tanto, fomentaba una forma de vida más sedentaria. Es en el contexto de estos importantes cambios sociales donde debemos comprender el desarrollo del mundo ceremonial reflejado en las extraordinarias obras de arte creadas en la oscuridad de las cuevas.

Las imágenes se encuentran actualmente en lugares poco accesibles, como túneles o cuevas. A veces están señalizadas sendas, también con pintura, para llegar hasta ellas.

Se utilizaban colorantes naturales de tonos amarillos, rojos, ocres y negros, con todas sus gamas y tonos. En el Neolítico se añadió el blanco. Los colorantes procedían de óxidos de hierro y manganeso, de tierras y carbones vegetales, almagra, hematíes, limonita, caolín, etc., que eran diluidos en sangre, resinas de árboles, grasas animales y jugos vegetales.

La pintura obtenida se aplicaba con pinceles, espátulas, con un pedazo de cuero (como en Altamira) o con los dedos de las manos. Se han hallado restos de pintura que prueban que se utilizaban caparazonbes de moluscos marinos como paleta.

En la zona de Lascaux existen pruebas de la existencia de andamios construídos para poder llegar al techo. Para ver en la oscuridad de la cueva se usaban lámparas que no emitían humo, pero sí una luz muy amplia que ilumina toda la cavidad. Se usaba como combustible un preparado de sebo animal y mechas de fibras vegetales, y podían estar encendidas durante un máximo de 5 a 6 horas.

El trazo contínuo es lo más frecuente, pero también se realizaba la la aplicación de un color uniforme en la figura.

Se utilizaron asimismo técnicas similares al puntillismo.

Se puede hablar de tres temas principales: animales, simbología y representaciones humanas. En el Neolítico, la figura humana cobra mayor importancia.