Així, dins del terme municipal de Lliçà d'Amunt es troba la vila de Palaudàries, documentada des de l'any 904 com a Palatio Aries, i la parròquia de Sant Esteve documentada des del 1059.

L'església de Sant Esteve de Palaudàries va ser ampliada el 1587 i reformada el segle XVIII, quan sobre el seu cor es va construir una espècie de petita torre amb la coberta piramidal per a comunidor (lloc des d'on el rector beneïa les collites i conjurava les turmentes).

Consta d'una nau amb absis poligonal i una capella per banda.
El campanar, potser la part més antiga de l'església, és una esvelta torre, d'un sol cos amb uns curiosos finestrals apuntats a la part superior (dos al sud i dos al nord).

Dissortadament es troba ara abandonada i en estat ruïnós.