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A criação do barco a vapor dificilmente pode ser creditada a um inventor particular, pois a adaptação do motor a vapor para propulsão de embarcações foi tentada por vários projetistas, tanto na Europa quanto na América. Às vezes, essa honra é atribuída a Henry Bell, projetista do Comet, um vapor propelido a rodas que transportou passageiros no rio Clyde, na Escócia, em 1812. Antes disso, porém, várias tentativas haviam sido feitas e diversas patentes registradas.
Algumas sugestões antigas não passavam de vôos da imaginação, mas já no final do século XVII o inventor francês Denis Papin esboçou planos para um barco a vapor com rodas de pás giratórias, acionadas por um simples motor a vapor. Em 1712, Newcomen projetou o motor a vapor que passaria a ser conhecido por seu nome, mas o invento não foi imediatamente adaptado para propelir barcos, pois seu grande peso e baixa potência constituíam um problema cuja resolução era muito difícil. Assim, em 1736, Jonathan Hull patenteou um rebocador movido por um motor de Newcomen e, embora esse barco nunca tenha sido construído, o projeto sobreviveu.
A partir de meados do século XVIII, surgiram várias idéias e patentes, que abrangiam não apenas a fonte de energia, mas também o método de propulsão - remos individuais, rodas de água, hélices e mesmo jatos de água. O primeiro êxito real ocorreu em 1783, quando o Pyroscaphe, um vapor equipado com rodas, navegou durante 15 minutos contra a corrente do rio Saône, na França. Seu projetista, o marquês De Jouffroy d'Abbans, havia construído anteriormente, sem sucesso, um barco propelido por um motor de Newcomen de dois cilindros. O Pyroscaphe apresentava projeto mais aperfeiçoado, possuindo um simples cilindro horizontal acionado por um pistão.
Nos anos seguintes, inventores de diferentes partes do mundo apresentaram soluções diversas para o problema do mecanismo de propulsão. Na América, John Fitch construiu uma embarcação cujo motor a vapor aciona doze remos montados verticalmente, seis de cada lado. Esse mecanismo testado no rio Delaware em 1786, permitia uma velocidade de 5 km/h.
Em 1787 outro inventor de origem americana, James Rumsey, projetou um barco propelido por jatos de água bombeados da popa. Também esse modelo funcionou, mas obteve pouca aceitação.
Em 1801, William Symington, projetou o Charlotte Dundas, rebocador com uma única roda de pá colocada na popa, propulsionada por um motor de Watt de dupla ação. Essa embarcação, que em março de 1803 rebocou duas barcaças carregadas ao longo de 31,4 km de um canal, tem sido freqüentemente apontada como o primeiro barco a vapor realmente bem sucedido.
O sucesso comercial do barco a vapor viria finalmente no mesmo ano, com o projeto do americano Robert Fulton. De volta aos Estados Unidos, depois de haver construído um barco experimental na França, Fulton projetou o Clermont, com rodas de água laterais propelidas por um motor de Boulton e Watt. Em setembro de 1803, o Clermont navegou pela primeira vez levando passageiros ao longo do rio Hudson. Tinha esse vapor 50 metros de comprimento. O Clermont ia de Nova Iorque a Albany a um pouco mais de 8 km/h. Quando, nove anos depois, o Comet fez sua viagem, os navios a vapor já haviam se estabelecido como alternativas muito superiores aos outros tipos de embarcação.
O desenvolvimento da navegação a vapor caracterizou-se depois disso pela construção de navios cada vez maiores e mais potentes. Em 1819, um barco a vela equipado com um motor a vapor atravessou o Atlântico.
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