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El escultismo en Brasil fue fundado en 1910 y estaba entre los miembros de la Organización Mundial del Movimiento Scout en 1922.
La primera noticia sobre el Movimiento Scout publicada en Brasil fue el 1 de diciembre de 1909, en el número 13 de la revista Illustrator Brasileira, editada en el Distrito Federal, Río de Janeiro y de circulación nacional. El informe se tituló: "Los Scouts y el Arte del Movimiento Scout"; ocupaba tres páginas y presentaba siete fotografías.
El Primer Teniente de la marina brasilera Eduardo Henrique Weaver, donde se encontraba de servicio, tuvo la oportunidad de presenciar el nacimiento del Movimiento Scout creado en 1907 por BP. En ese momento, junto con el teniente Weaver, se encontraba en Inglaterra un gran contingente de oficiales y soldados de la marina, que se preparaban para tripular los nuevos barcos de la flota brasileña en construcción. Un grupo de suboficiales se entusiasmó con el método revolucionario del Escultismo.
Entre ellos estaba el Suboficial Amélio Azevedo Marques, quien hizo que su hijo Aurélio se uniera a uno de los Grupos Scouts locales. Así, el joven Aurélio Azevedo Marques fue el primer Scout brasileño. Al llegar a Brasil, los militares trajeron consigo uniformes de Scouts ingleses, por un valor de treinta libras esterlinas. El Acorazado Minas Gerais, el barco en el que iban a bordo la mayoría de los soldados interesados en llevar el Movimiento Scout a Brasil, arribó a Río de Janeiro el 17 de abril de 1910. El 14 de junio del mismo año, en la casa número 13 de la Rua do Chichorro en Catumbi, Río de Janeiro, se reunieron formalmente todos los interesados en el Escultismo. En ese lugar, fue fundado oficialmente el Centro de los Boys Scouts de Brasil. El evento fue informado a los periódicos, que publicaron la carta recibida del Comité Directivo.
La correspondencia enviada comenzaba así: "A la prensa de esta capital, brillante y poderoso factor de progreso, paladín de todas las nobles ideas, llega el Centro de Boys Scouts de Brasil, solicitando la ayuda de su buena voluntad, el apoyo que necesita", para que en todos los hogares brasileños el conocimiento de cuánto la Patria pueda ser útil en la educación de los Boys Scouts".
El Movimiento Scout se extendió por todo el país, e incluso fue adoptada como propuesta educativa del gobierno. Con el tiempo fue cambiando, adaptándose en algunos aspectos a los cambios de la sociedad, por ejemplo, comenzando a aceptar niñas en sus filas y aceptando a jóvenes de entre 7 y 21 años.
En 1924 se funda la União dos Escoteiros do Brasil, UEB, como resultado de la unión de varias asociaciones de scouts existentes en la época (de ahí el nombre de "União dos Escoteiros") y afiliadas a la Organización Mundial del Movimiento Scout. Con el tiempo, se han formado otras organizaciones Scouts paralelas, igual que en el resto de Sudamérica.